Egy automatizált raklaptároló rendszerben a raklapos ingarobot nem szabadon mozgó jármű, mint egy AGV vagy AMR. Nem véletlenszerűen navigál a raktár emeletén. Ehelyett az állványrendszeren belül rögzített síneken fut, és a raklaptárolási és -visszavételi feladatokat a WMS és WCS utasításai szerint hajtja végre. Ahhoz, hogy megértsük, hogyan működik a raklapos ingarobot, három kulcsfontosságú szempontot kell megvizsgálnunk:
- Hogyan mozog a transzfer vízszintesen az állványrendszeren belül
- Hogyan változtatja a transzfer szinteket függőlegesen
- Hogyan emeli, szállítja, tárolja és visszaveszi a raklapokat a transzfer
Professzionális AS/RS megoldásszállítóként a DELIECN raklapszállító rendszereket tervez a raktár elrendezése, a raklapspecifikációk, a tárolási sűrűség, az áteresztőképességi követelmények és a rendszerintegrációs igények alapján.
1. Vízszintes mozgás: Hogyan fut a raklapsikló a sínen
A raklapos ingarobot alapvető mozgása a vízszintes sínvezérelt mozgás. A shuttle az állványrendszerbe telepített síneken fut, és a raklapokat mozgatja a tárolási helyek és az átrakóhelyek között. A kézi targoncákkal ellentétben a shuttle nem függ a kezelőktől, hogy behajtsanak az állványba. Rögzített sínpályát követ, és a rendszer utasításai alapján hajtja végre a mozgásokat.
Kétirányú raklap transzferMozgás
A kétirányú raklapos transzfer főként egyetlen tárolósávon belül mozog előre és hátra. Általában mély sávos űrsikló állványrendszerekben használják. Ebben a rendszerben az űrsikló általában a sávon belüli raklapmozgásokat kezeli, míg a targoncák, rakodódaruk vagy szállítójárművek különböző sávokba vagy szintekre mozgatják a siklót vagy a raklapot. A mozgás logikája egyszerű:
- A transzfer bemegy a tárolósávba.
- A raklap alatt mozog.
- Enyhén megemeli a raklapot.
- A sín mentén viszi a raklapot.
- A raklapot a kijelölt tárolási pozícióba helyezi.
- Visszatér a sáv bejáratához, vagy várja a következő feladatot.
A kétirányú raklap ingarendszerek hasonló áruk nagy tételeinek nagy sűrűségű tárolására alkalmasak. A rack kialakításától függően a rendszer FIFO vagy FILO működést támogathat.
Négyirányú raklap transzferMozgás
A raklapos négyirányú shuttle robot rugalmasabb mozgásmintával rendelkezik. Az állványos sínhálózaton hossz- és keresztirányban is mozoghat. Ez azt jelenti, hogy a transzfer tárolósávokon, folyosókon és átemelő vágányokon haladhat, lehetővé téve, hogy ugyanazon a szinten különböző raklappozíciókat érjen el anélkül, hogy targoncákra hagyatkozna a sávok közötti mozgásban. A tipikus mozgási logika a következőket tartalmazza:
- Hosszirányú mozgás a tárolósáv mentén
- Keresztirányú mozgás a fősín mentén
- Irányváltás a vasúti kereszteződésekben
- Mozgás szállítóállomásokra, emelőkre vagy tárolóhelyekre és vissza
A DELIECN raklapos négyirányú shuttle robotokat nagy sűrűségű automatizált raklaptárolásra tervezték. Négy irányban mozoghatnak, támogatják a több jármű együttműködését, valamint emelőkkel, szállítószalagokkal, WMS-sel és WCS-sel dolgozhatnak az automatikus bejövő és kimenő feladatok elvégzéséhez. A kétirányú ingarendszerekkel összehasonlítva a négyirányú ingarendszerek nagyobb rugalmasságot, nagyobb rendszerméretezhetőséget és erősebb alkalmazkodóképességet biztosítanak az összetett raktárelrendezésekhez.
2. Irányváltás: Hogyan változtatja meg a transzfer az utazási irányt
Egy raklapos, négyirányú shuttle robot esetében az irányváltás az egyik legfontosabb mozgási jellemző. Ehelyett belső kerékmechanizmusa és emelőszerkezete révén változtatja haladási irányát. Amikor a sikló eléri a sínek kereszteződését, a rendszer úgy állítja be a kerékkészletet, hogy a robot át tudjon váltani az egyik sínirányból a másikba. Ez lehetővé teszi, hogy a transzfer kézi beavatkozás nélkül mozogjon a fő vágányok és a tárolósávok között. Egy tipikus irányváltoztatási folyamat a következőket tartalmazza:
- A transzfer a vasúti kereszteződéshez halad.
- A helymeghatározó rendszer megerősíti a pontos pozíciót.
- A kerékkészlet vagy az emelőszerkezet a menetirányt váltja.
- A transzfer az új vasúti pályára lép.
- A WCS továbbra is a következő célpozícióhoz vezeti a kompot.
A pontos pozicionálás kritikus fontosságú ebben a folyamatban. A DELIECN raklap ingarobotok támogatják a nagy pontosságú pozicionálást, segítve a stabil mozgást, a pontos raklapelhelyezést és a biztonságos működést sűrű állványrendszerekben.
3. Függőleges szintátvitel: Hogyan mozog a sikló az állványszintek között
Maga a raklapos ingarobot nem mászik fel függőlegesen az állványrendszeren belül. Függőleges mozgása a támasztó berendezésektől függ. Az AS/RS automatizált raklapkompban a függőleges szintátvitel általában a következő módszerek valamelyikével történik:
1. módszer:Raklap transzfer emelő
A raklapos négyirányú siklórendszerben általában egy emelőt használnak a transzfer és/vagy raklap mozgatására a különböző állványszintek között. Az emelő különböző tárolószinteket köt össze, és lehetővé teszi a transzfer robot számára, hogy feladatokat hajtson végre az állványrendszer több emeletén. A folyamat általában a következő:
- A transzfer a felvonó bejáratához halad.
- A transzfer belép az emelőplatformra.
- Az emelő felemeli vagy leengedi a transzfert a célszintre.
- A transzfer kiszáll az emelőből.
- A sikló az új szinten folytatja a vízszintes mozgást.
A DELIECN raklapinga-emelők négyirányú raklapos ingarobotokkal dolgozhatnak a többszintű működés támogatása és a rendszer rugalmasságának javítása érdekében. A nagy áteresztőképességű raktárakban több emelő is konfigurálható a várakozási idő csökkentése és a be- és kimenő hatékonyság javítása érdekében.
2. módszer:Stacker daru + Shuttle Robot
Egy rakodódaru + shuttle robot rendszerben a rakodódaru a függőleges és a folyosói mozgásért felelős, míg az ingarobot a mélysávos raklapmozgásokat az állványon belül kezeli. Ez a szerkezet olyan magasraktárak számára alkalmas, amelyek függőleges tárolási magasságot és mély tárolási sűrűséget is igényelnek. A működési logika a következő:
- A rakodódaru szállítja a raklapot vagy a transzfert a célszintre.
- A transzfer bemegy a tárolósávba.
- A transzfer felemeli és a sávon belül szállítja a raklapot.
- A raklap a kijelölt tárolási pozícióba kerül.
- Az űrsikló visszatér a rakodódaru interfészéhez.
Ez a kombináció javítja a tárolási sűrűséget a hagyományos rakodódaru rendszerekhez képest, és jobb automatizálást biztosít, mint a kézi mélysávos tárolás.
3. módszer:Targonca által támogatott szintátadás
A félautomata raklapos állványrendszerekben a targoncák továbbra is használhatók raklapok vagy mozdonyok mozgatására az állványszintek között. Ez a módszer kisebb automatizálási befektetésekkel jár, de inkább a kézi működtetéstől függ, és kevésbé alkalmas olyan raktárakban, ahol nagy áteresztőképességet, digitális készletszabályozást vagy éjjel-nappali automatizált működést igényelnek. Azon vállalkozások számára, amelyek teljes körű automatizálást és automatizálást folytatnak, általában a palleIECN-t ajánlják, a DELTLE szállítószalagok, rakodódaruk, WMS és WCS, ahelyett, hogy erősen támaszkodna a targoncákra.
4. Raklapkezelés: Hogyan tárolja és vegye le a raklapokat a transzfer
A raklapszállító robot egy emelő és szállító mechanizmuson keresztül kezeli a raklapokat. Nem rögzíti a raklapot, mint egy targonca. Ehelyett behatol a raklap alá, és kissé felemeli a tartósínekről, mielőtt elmozdítaná.
Raklap tárolási folyamat
Egy tipikus raklap tárolási folyamat a következőket tartalmazza:
- A raklap megérkezik a bejövő szállítószalagra vagy átrakó állomásra.
- A WMS hozzárendel egy tárolási helyet.
- A WCS egy ingarobotot küld.
- A transzfer a raklap felvevő pozícióba mozog.
- A transzfer bemegy a raklap alá.
- Az emelőszerkezet megemeli a raklapot.
- Az űrsikló a raklapot a cél tárolási helyre szállítja.
- Az emelőszerkezet leengedi a raklapot az állványtartóra.
- A transzfer elhagyja a raklapot, és megkapja a következő feladatot.
Raklap visszavételi folyamat
Egy tipikus raklap visszavételi folyamat a következőket tartalmazza:
- A WMS egy kimenő feladatot kap.
- A rendszer azonosítja a raklap célhelyét.
- A WCS egy ingarobotot küld.
- A transzfer a tárolási helyzetbe mozdul.
- A transzfer behatol a raklap alá.
- Az emelőszerkezet megemeli a raklapot.
- A transzfer a raklapot a kimenő állomáshoz, az emelőhöz vagy a szállítószalaghoz szállítja.
- A raklap átkerül a következő rakodóberendezésbe.
- A transzfer a következő feladattal folytatódik.
Ez az automatizált kezelési folyamat csökkenti a targonca kézi mozgását az állványon belül, javítja a raklap elhelyezési pontosságot, és csökkenti az állvány vagy az áruk sérülésének kockázatát.
5. Mozgásvezérlés: Nem szabad navigáció, hanem sínvezérelt helymeghatározás
Gyakori félreértés, hogy a raklapos ingarobotokat úgy írják le, mint amelyek "automatikusan navigálnak" a raktáron belül. Valójában a raklapos ingarobotok általában nem használnak ingyenes navigációt, például AGV-ket vagy AMR-eket.Rögzített vasúti hálózaton működnek, és helymeghatározó rendszerekre, érzékelőkre, kódolókra és WCS-vezérlésre támaszkodnak a pontos mozgás végrehajtása érdekében. A vezérlési logika a következőket tartalmazza:
- Vasúti irányítású utazás
- Pozíció megerősítése
- Sebességszabályozás
- Akadályészlelés
- Feladat diszpécsere
- Útvonaltervezés az állványrendszeren belül
- Több jármű forgalomirányítása
- Biztonsági reteszelés emelőkkel és szállítószalagokkal
A DELIECN AS/RS raklapsiklóban a WCS felelős a berendezések ütemezéséért és a mozgáskoordinációért, míg a WMS kezeli a leltárt, a tárolási helyeket, a bejövő feladatokat, a kimenő feladatokat és az adatok nyomon követhetőségét.
6. Több járműből álló együttműködési mozgalom
A nagy automatizált raktárakban általában nem elegendő egy ingarobot. Több raklapos ingarobot is dolgozhat ugyanazon a rendszeren az áteresztőképesség javítása érdekében. A többjárműves működés azonban nem csupán további robotok hozzáadását jelenti. A rendszernek kezelnie kell a jármű útvonalait, a feladat prioritást, a forgalomirányítást, az emelőhasználatot, a töltési stratégiát és a tárhelykiosztást. A WCS koordinálja a transzfer mozgását a torlódások elkerülése és az általános hatékonyság javítása érdekében.Például:
- Egy transzfer kezelheti a bejövő tárhelyet.
- Egy másik transzfer kezelheti a kimenő visszakeresést.
- Egy harmadik sikló egy emelő felé mozdulhat a szintátadás érdekében.
- A WCS ellenőrzi az útvonalakat, hogy megakadályozza a konfliktusokat a vasúti kereszteződésekben vagy átszállási pontokban.
Ez különösen fontos a nagy sűrűségű raklapos négyirányú ingarendszereknél, ahol több robot dolgozik ugyanazon a vasúti hálózaton.
7. A DELIECN Raklap négyirányú Shuttle Robot főbb jellemzői
A DELIECN raklapos négyirányú shuttle robotokat automatizált raklaptárolási és visszakereső rendszerekhez tervezték. Integrálhatók nagy sűrűségű állványokkal, emelőkkel, szállítószalagokkal, WMS-sel és WCS-vel, így teljes AS/RS raklapmegoldást hozhatnak létre. A legfontosabb jellemzők a következők:
- Négyirányú sínvezérelt mozgás
- Állványon belüli irányváltás
- Automatizált raklapemelés és szállítás
- Névleges teherbírása 1,5 tonnáig
- Futási sebesség akár 120 m/perc
- Pozícionálási pontosság ±2 mm-ig
- 16 kerékre elosztott terhelésű kivitel
- Mechanikus emelőszerkezet
- Több jármű közötti együttműködés
- Elemes vagy szuperkondenzátoros tápellátási lehetőségek
- Alkalmas normál hőmérsékletű és hideg tárolási alkalmazásokhoz
- Integráció WMS/WCS-szel az intelligens ütemezés érdekében
Ezek a tulajdonságok alkalmassá teszik a rendszert gyártásra, vegyszerekre, élelmiszerekre és italokra, hűtőláncra, gyógyszerekre, új energiákra, autóalkatrészekre és egyéb raklapos tárolási forgatókönyvekre.
8. Hogyan válasszuk ki a megfelelő mozgási megoldást
A különböző raklapos ingarendszerek eltérő mozgási logikával rendelkeznek. A megfelelő megoldást a raktári feltételek és a működési célok alapján kell kiválasztani.
Válasszon kétirányú raklap ingajárati rendszert, ha:
- Hasonló árukhoz nagy sűrűségű tárolásra van szükség.
- A tárolási logika főként FIFO vagy FILO.
- A projekt lehetővé teszi a targoncák vagy targoncák segítségét.
- Az automatizálási költségvetés viszonylag kontrollált.
Válasszon raklapos négyirányú transzfer rendszert, ha:
- Nagyobb rugalmasságra van szüksége a raktárelrendezésben.
- Automatikus mozgást szeretne több sávon keresztül.
- Több jármű közötti együttműködésre van szükség.
- Csökkenteni szeretné a targonca működését a raktáron belül.
- Méretezhető, nagy sűrűségű raklaptárolóra van szüksége.
Válasszon targoncadarut + ingajárati rendszert, ha:
- A raktár magasszintű.
- Mély sávos raklap tárolás szükséges.
- Függőleges magasságra és tárolási sűrűségre egyaránt szüksége van.
- A bejövő és kimenő áramlás viszonylag stabil.
Következtetés
A raklapos ingarobot mozgása nem egyszerűen „vízszintes és függőleges mozgás”. Szakmai ismeretek szerint három részre kell osztani: vízszintes sínvezetésű haladásra, függőleges szintáthelyezésre támasztóberendezéseken keresztül, valamint raklapkezelés emelő- és szállítómechanizmusokon keresztül. A komplett AS/RS raklapkompban az ingarobot felelős a raklapok mozgatásáért és kezeléséért az állványrendszeren belül, míg az emelők, rakodódaruk, szállítószalagok, szállítószalagok, szállítószalagok, szállítószalagok együtt dolgoznak. A shuttle robot megoldások célja, hogy segítsék a vállalkozásokat a nagy sűrűségű tárolás, a pontos raklapkezelés, a több jármű közötti együttműködés és az intelligens raktárkezelés megvalósításában. A megfelelő ingamozgási struktúra kiválasztásával a vállalkozások javíthatják a tárolási kapacitást, csökkenthetik a kézi mozgatást, és hatékonyabb automatizált raktárrendszert építhetnek ki.
